因为在脉冲信号的输出是靠定时器的溢出中断函数来处理，时间很短，因此在精度要求不高的场合可以忽略。因此如果忽略中断时间，从另一个角度来讲就是主程序和脉冲输出是并行的，因此，只需要在主程序中按你的要求改变a值，例如让a从500变化到2500，就可以让供应航模舵机从0度变化到180度。舵机的转动需要时间的，因此，程序中a值的变化不能太快，不然航模舵机代理跟不上程序。根据需要，选择合适的延时，用一个a递增循环，可以让舵机很流畅的转动，而不会产生像步进电机一样的脉动。

供应航模舵机作为导弹飞行的执行机构，其体积重量的减少有利于导弹性能的提升。为了减小体积重量和节约成本，电动舵机采用三相无刷直流电机+滚珠丝杠直连式结构，采用一个控制器来控制四路舵机。介绍了控制器的硬件结构方案和控制策略，控制器以DSP+CPLD为核心架构，采用位置、速度双闭环PI控制，实现单一控制器同时控制四套航模舵机代理相互独立工作。实验结果表明，控制器可以正常工作，舵机带宽可达到25Hz。

使用磁传感器检测视点的航模舵机代理,包括外壳,前盖以及后盖,外壳,前盖以及后盖之间均经过多个螺丝固定衔接,后盖外表面一侧均匀设置有多个第一螺丝,蜗轮蜗杆传动组织一端均固定装置有旋转轴,旋转轴的端面上均经过AB胶固定有永磁铁,供应航模舵机前盖外表面一侧固定装置有多个压块,前盖一侧经过多个第三螺丝固定装置有主控PCB,且主控PCB与前盖之间均匀固定衔接有多个压板和第二无头螺丝,且压板均分别经过多个第二无头螺丝固定衔接在主控PCB上。

在机器人手臂设置四个关节,且四个关节设置航模舵机代理,使得机器人手臂可以多方向,多关节点运动,增加了机器人手臂的灵活度,使得机器人在格斗过程中可以完结多个方向,多个角度的攻击,而且可以针对近距离格斗敏捷做出反响,本实用供应航模舵机经过整组齿轮的交错,集中安置,以及将所述电位器的电位器轴向上穿过变速齿轮组的第三,第四变速齿轮,使得本实用新式模型舵机结构紧凑,体积较小,进而提高转动的灵敏度及衍接力度,然后更能有用的完结机器人手臂各关节转向使命。

正是供应航模舵机的操控信号是一个脉宽调制信号，所以很便利和数字系统进行接口。只要能发生规范的操控信号的数字设备都可以用来操控舵机，比如PLC、单片机等。这儿介绍利用51系列单片机发生舵机的操控信号来进行操控的办法，编程语言为C51。之所以介绍这种办法仅仅因为笔者用2051完成过，本着负责的态度，所以敢在这儿写出来。程序用的是我的四足步行机器人，有修改。单片机并不是操控航模舵机代理的最好的办法，希望在此能起到抛砖引玉的作用。